François Scipion de Grimoard de Beauvoir (v. 1609 – 1669) est le fils cadet de Jacques de Grimoard de Beauvoir († 1637), 1er comte du Roure (ou du Roule) en 1608, seigneur de Grisac, et de Jacqueline de Montlaur (ou Raymond de Modène).
Il est élevé près de Gaston Jean-Baptiste de France, frère du Roi, par son parent (par sa mère), le maréchal d’Ornano, auquel il succède dans la charge de premier chambellan de Monsieur. Il connaît une brillante carrière militaire.
François Scipion de Grimoard de Beauvoir sert d’abord aux côtés de Jacques de Borelli de Roque-Servière (ou Roqueservière), au régiment d’infanterie de son frère, Louis de Grimoard de Beauvoir du Roure, à sa levée, le 20 mars 1635. Il participe au siège de Valence, sur le Pô, au cours duquel son aîné trouve la mort, le 23 juillet suivant.
Il reprend le régiment d’infanterie de son frère le 17 janvier 1636 et poursuit les combats en Italie.